1. Istituto Italiano di Tecnologia,Rehab Technologies Lab,Genoa,Italy
2. Massachusetts Institute of Technology,Newman Laboratory for Biomechanics and Human Rehabilitation,Cambridge,MA,USA
3. Politecnico di Torino,Department of Mechanical and Aerospace Engineering,Turin,Italy
4. Centro Protesi INAIL, Istituto Nazionale per l';Assicurazione contro gli Infortuni sul Lavoro,Bologna,Italy