1. Institute of Robotics and Intelligent Systems, ETH Zurich, Tannenstrasse 3, CH-8092 Zurich, Switzerland
2. Institute for Chemical and Bioengineering, ETH Zurich, Vladimir-Prelog-Weg 1, CH-8093 Zurich, Switzerland
3. Departament de Ciència dels Materials i Química Física, Institut de Química Teòrica i Computacional, 08028 Barcelona, Spain
4. ICREA, Pg. Lluís Companys 23, 08010 Barcelona, Spain