1. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales, Center for Automation and Robotics, UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid, José Gutiérrez Abascal St., 2, 28006 Madrid, Spain
2. Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial, Center for Automation and Robotics, UPM-CSIC, Universidad Politécnica de Madrid, Ronda de Valencia, 3, 28012 Madrid, Spain
3. Instituto de Investigación Sanitaria-INCLIVA, 46010 Valencia, Spain
4. Servicio de Medicina Digestiva, Hospital Clínico de Valencia, 46010 Valencia, Spain