Generador 3D de trayectorias libres de colisiones para un manipulador UR3e con pinza blanda

Author:

Montenegro-Bravo Juan Sebastián,Ruiz-Flórez Juan David,Romero-Ante Juan DavidORCID,Manrique-Córdoba JulianaORCID,Vivas Albán Oscar AndrésORCID,Sabater-Navarro José MaríaORCID

Abstract

Las operaciones pick-and-place son las más frecuentes en aplicaciones robóticas, y muchas veces su diseño incluye la presencia de obstáculos. En este trabajo se presenta la construcción de una plataforma software que permite la manipulación de un robot colaborativo UR3e mediante la generación de trayectorias 3D facilmente definidas por el usuario, además de una de pinza blanda capaz de sujetar objetos con diferentes geometrías. Para ello, se detalla el desarrollo de una interfaz gráfica en Unity, así como la incorporación del gemelo digital del robot UR3e. Del mismo modo, se exponen los diferentes módulos que permiten la comunicación de la plataforma con el manipulador a través de ROS. Los resultados muestran la creación de rutas adaptadas por el usuario ante diferentes casos en zonas de colisión y la disposición de la pinza para sujetar diferentes objetos. También se compara el error deprecisión entre los datos enviados respecto a los que se reciben desde el robot durante el seguimiento de trayectorias definidas por el usuario.

Publisher

Universitat Politecnica de Valencia

Subject

General Computer Science,Control and Systems Engineering

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1. Modelado cinemático inverso con control de forma de un robot blando mediante algoritmos genéticos;Jornadas de Automática;2024-07-26

2. Gemelos funcionales para validar el software de control;Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial;2024-01-15

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